Die ersten Osteröder Siedler waren vermutlich 6 Bauern, die sich an einer stark fließenden Quelle niederließen. Amtlich gehörte Osterode seit dem Mittelalter zu Hornburg.
Der Ort selbst ist vermutlich zwischen 800 und 1200 entstanden. Die St. Petri Kirche stammt aus verschiedenen Bauzeiten.
Im laufe der Zeit wurden immer wieder Einwohner von Osterode in diverse Kriege gesandt. So kämpften sie einst für den Krieg gegen Frankreich, für die Armee Napoleons oder während des ersten- und zweiten Weltkrieges.